Полярные координаты для точного выравнивания кривой изорасстояния при моделировании транспортных средств
3 сентября 2024 г.Авторы:
(1) Мехди Надери;
(2) Маркос Папагеоргиу;
(3) Димитриос Труллинос;
(4) Яссон Карафиллис;
(5) Иоаннис Папамихаил.
Таблица ссылок
Аннотация и введение
Моделирование транспортных средств
Нелинейное управление с обратной связью
Коридоры OD и желаемые ориентации
Контролеры границ и безопасности
Результаты моделирования
Заключение
Приложение A: Обнаружение столкновений
Приложение B: Трансформированные кривые ISO-расстояния
Приложение C: Локальная плотность
Приложение D: Подробная информация о контроллере безопасности
Приложение E: Параметры контроллера
Ссылки
ПРИЛОЖЕНИЕ B: ПРЕОБРАЗОВАННЫЕ КРИВЫЕ ИЗО-РАССТОЯНИЯ
Для того чтобы преобразование кривой изорасстояния соответствовало желаемой ориентации, определяются новые полярные координаты, начало которых находится путем пересечения двух линий, перпендикулярных задним осям транспортных средств, при этом имея желаемое отклонение транспортного средства эго от кругового угла. Это подразумевает, что координаты различны для каждой пары транспортных средств. Уравнения линий, согласно рис. 20, можно записать как
Обратите внимание, что каждое транспортное средство проецирует другие транспортные средства на свои собственные координаты; поэтому в обоих уравнениях (42) желаемая ориентация транспортного средстваяучитывается. Пересечение выше
уравнения дают центр новых координат как
Затем радиус и угол каждого транспортного средства в новых координатах рассчитывается по формуле
Кроме того, расстояние в новых координатах равно
Эта статьядоступно на arxivпо лицензии CC 4.0.
Оригинал