Управление сложными движениями транспортных средств: методы поиска точек пересечения и препятствий
3 сентября 2024 г.Авторы:
(1) Мехди Надери;
(2) Маркос Папагеоргиу;
(3) Димитриос Труллинос;
(4) Яссон Карафиллис;
(5) Иоаннис Папамихаил.
Таблица ссылок
Аннотация и введение
Моделирование транспортных средств
Нелинейное управление с обратной связью
Коридоры OD и желаемые ориентации
Контролеры границ и безопасности
Результаты моделирования
Заключение
Приложение A: Обнаружение столкновений
Приложение B: Трансформированные кривые ISO-расстояния
Приложение C: Локальная плотность
Приложение D: Подробная информация о контроллере безопасности
Приложение E: Параметры контроллера
Ссылки
ПРИЛОЖЕНИЕ D: ПОДРОБНОСТИ КОНТРОЛЛЕРА БЕЗОПАСНОСТИ
A. Нахождение точки пересечения, когда EV и препятствие имеют круговое и косое движение соответственно
В этом случае точку пересечения можно найти, пересекая следующие уравнения движения:
Итак, продольное положение точки пересечения является одним из корней следующего полинома второго порядка, который получается из (46) после упрощения:
B. Нахождение точки пересечения, когда EV и препятствие имеют наклонные и круговые движения соответственно
Следуя процедуре, аналогичной предыдущей, точку пересечения можно найти, вычислив корни следующего уравнения:
Найденные точки пересечения должны быть преобразованы в координаты, соответствующие желаемой ориентации EV. Если они находятся за EV или препятствием или корни не являются реальными, они игнорируются. В противном случае рассматривается ближайшая точка пересечения.
C. Поиск ближайшего текущего препятствия
Эта статьядоступно на arxivпо лицензии CC 4.0.
Оригинал